靴は、防寒・防暑や、汚れ、浸潤、害毒からの保護や、装飾、身分表示などの目的で誕生したと考えられる。
サンダルなどの開放的な靴は暖かい地方に多く、古代地中海周辺諸国に用いられた。
紀元前2000年ごろの古代エジプトのサンダルの遺品が現存している。
10世紀につまさきのとがった靴が現れた。
17世紀初期の男子には、履き口の異様に大きいバケツ型ブーツが流行する。
古代エジプトや古代ギリシアでは、サンダルが王、貴族、僧、戦士などの上流階級に用いられた。
中世中期には、甲を紐締めにした短靴形式が上級階級に登場する。
第二次世界大戦後は接着剤による製靴法や合成樹脂材の使用などが開発され、靴は量産化した。
ゴシックの時代には製靴技術も進んで、つまさきが異様なまでに長くとがった大胆奇抜な靴が好まれた。
スポーツが普及した19世紀末には短靴が中心となり、今日に至っている。
中期にはアメリカで製靴用ミシンが発明され、日本でも製靴工場が設立されて軍靴の製造が始まっている。
20世紀初頭にはミシンによる製靴法が実用化された。
16世紀、ルネサンスの時代になると、反動的に幅広で角張ったつまさきの短靴になる。
19世紀後半にはローカットのオックスフォードが作られた。
1960年代のミニ・スカートの流行以降、婦人に各種ブーツが普及した。
足部全体を包む靴の基本形が中世初期にほぼできあがる。